 |
Faisceau de parallaxe : estimation du mouvement de caméra robuste aux scènes planes
1 : Institut franco-allemand de recherches de Saint-Louis
la DGA pour le Ministère de la Défense en France et le BAAINBw pour le Bundesministerium der Verteidigung en Allemagne
2 : Institut de Recherche en Informatique Mathématiques Automatique Signal
Université de Haute-Alsace (UHA) Mulhouse - Colmar : EA7499
Aujourd'hui les véhicules autonomes sont équipés de nom-
breux capteurs extéroceptifs (caméra passive, caméra lu-
mière structurée, Lidar, ultrasons...). Ces capteurs per-
mettent de détecter les obstacles, de localiser le véhicule
ou bien de cartographier son environnement. Malgré cela,
le capteur GPS leur est souvent préféré pour la localisation
car son utilisation est très simple, il ne nécessite aucun cal-
cul à bord et ses données sont précises et robustes. Lorsque
la localisation GPS est imprécise ou absentes (forêt, tun-
nel, zone non couverte, problème électronique) une mé-
thode alternative de localisation est pourtant primordiale
pour continuer à naviguer en attendant de retrouver un si-
gnal GPS correct. Dans cet article, nous présentons une
nouvelle méthode permettant l'estimation du déplacement
d'un véhicule à partir d'une caméra monoculaire et robuste
aux environnements plans et peu structurés.
